“夸父”遥操作系统测试平台研制成功
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9月15日，由中国科学院合肥物质科学研究院等离子体物理研究所牵头承担的聚变堆主机关键系统综合研究设施“夸父”（CRAFT）遥操作系统测试平台通过专家组测试与验收。
遥操作系统测试平台。蔡其敏 摄
经实验现场测试鉴定，该系统包层维护机器人负载60吨，环向转运精度正负3.1毫米，垂直吊运精度正负3.8毫米；重载机械臂负载2.5吨，灵巧双臂末端重复定位精度正负0.01毫米，是目前聚变领域综合参数水平一流的遥操作系统。
包层和偏滤器等堆芯部件在运行过程中受高热负荷、强磁场和中子辐照等极端工况耦合作用，容易出现损伤，必须借助机器人系统进行远程维护。尽管工业机器人技术发展迅速，但无法同时满足耐辐照、超大负载、高精度和灵活作业等堆芯部件维护需求。该遥操作系统测试平台的建设，旨在解决聚变堆强辐射和狭小空间下超大部件高精度检维护这一技术瓶颈，为未来聚变堆稳定运行与商用化推进提供了核心工程验证平台。
针对堆芯部件快速维护这一技术挑战，项目团队在材料、结构、感知、控制和可靠性等方面进行技术攻关，解决了极端环境下大型机器人结构复杂、变形大，与聚变堆高可靠性、高精度维护需求之间矛盾，首次验证了大模块包层高精度快速更换和偏滤器靶板正面维护的工程可行性，进一步缩短检维修周期，提升聚变堆运行效率。
研究人员介绍，遥操作系统测试平台的成功研制，标志项目团队成功突破以上技术壁垒，实现了国产化自主可控。相关技术不仅能为国内紧凑型聚变能实验装置（BEST）、聚变工程示范堆（CFEDR）以及国际热核聚变实验堆（ITER）等下一代装置提供遥操作技术验证与系统支撑，还可拓展应用到核电检修、航空航天、重型机械、应急救援等领域。
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